Około roku 1350 zabiegający o bezpieczeństwo granicy z Węgrami Kazimierz Wielki wystawił murowany zamek. W następnych stuleciach zamek był ośrodkiem władzy królewskiej i siedzibą mianowanych dożywotnio starostów. Dawne kroniki wspominają przejazdy i pobyty monarchów.

Kilka razy był oblegany. W 1598 roku zdobył go i ograbił Olbracht Łaski. W 1651 bronił się tu Kostka Napierski, który wzniecił na Podhalu chłopską rebelię. W roku 1769 na zamku szukali schronienia konfederaci barscy. Około roku 1795 spłonął od uderzenia pioruna. W XIX wieku był już tylko malowniczą ruiną. Dawne dobra królewskie przejął rząd austriacki i w roku 1819 wystawił na licytacji. W posiadanie Czorsztyna i kilku sąsiednich wsi weszła rodzina Drohojowskich. Za czasów Drohojowskich powstał zamysł odbudowy zamku. Zadanie to podjął w roku 1992 Pieniński Park Narodowy przystępując do remontu konserwatorskiego.

Drohojowscy mieszkali we dworze, u podnóża zamku. Stanisław Konstanty, trzeci w rodzinie właściciel Czorsztyna, mało czasu poświęcał gospodarce, za to rozwijał swoje zainteresowania historyczne. Napisał przewodnik po Pieninach. Pasjonowały go dzieje zamku, przeszukiwał ruiny. Około roku 1909 wykopał w zamkowej piwnicy średniowieczny miecz z XIV/XV wieku. Jest to miecz obusieczny, dwuręczny, wykuty z jednego kawałka żelaza, liczy 132 cm długości. Był ozdobą kolekcji znalezisk eksponowanej najpierw w pawilonie parkowym, potem w czorsztyńskim dworze. W roku 1945, po parcelacji majątku Drohojowskich, trafił do zbiorów Muzeum Tatrzańskiego w Zakopanem.

Trasa zwiedzania wiedzie z dziedzińca zamku dolnego, okolonego resztkami murów obwodowych, przez sień Baszty Baranowskiego do pomieszczeń zamku średniego. Z zamku średniego, po obejrzeniu kilku reliktów archeologicznych, XVI-wieczną klatką schodową turyści przechodzą na zamek górny. Otwiera się wspaniały widok na Jezioro Czorsztyńskie, zamknięte wałem zapory. Na prawo od zapory bieleje zamek Niedzicki i osiedle Niedzica-Zamek. Horyzont zamykają Pieniny Spiskie i Tatry. Z tarasu schodzi się do wyporządkowanych i częściowo zrekonstruowanych pomieszczeń piwnicznych. Urządzono tu ekspozycję muzealną (plansze omawiają historię Czorsztyna i zapory) oraz stylową kawiarnię, gdzie latem często przygrywa góralski zespół z Kluszkowiec.

Zamkiem opiekuje się Pieniński Park Narodowy. Wstęp jest płatny (3 zł), dzieci do 6 lat wchodzą za darmo. Zwiedzanie od maja do końca września codziennie w godz. 9–18, poza tym okresem wtorek–niedziela w godz. 10–15. Nie ma obsługi przewodnickiej.